A estrutura do relevo terrestre é formada pelos crátons, cadeias orogênicas e pelas bacias sedimentares.
Os crátons são as estruturas mais antigas, compostas por rochas magmáticas e metamórficas, datadas do Pré-Cambriano (período de tempo que se estende desde a formação da Terra há 4,6 bilhões de anos até 540 milhões de anos). Por conta de sua idade, são os terrenos mais desgastados pelo processo de erosão. Encontram-se no meio das placas e por isso, são tectonicamente estáveis, ou seja, não estão sujeitos a frequentes abalos sísmicos de grande magnitude e a vulcanismos.
As bacias sedimentares são formadas por camadas espessas de rochas sedimentares, originadas há pelo menos 600 milhões de anos. Das terras emersas, as bacias sedimentares recobrem 75% de sua área, apesar das rochas sedimentares ocorrerem em menor quantidade na Terra.
As cadeias orogênicas ou cinturões orogênicos são as estruturas de maior elevação da superfície terrestre, tendo uma formação recente,datada entre o fim da era Mesozóica e a Cenozóica, em torno de 70 milhões de anos atrás. São estruturas formadas por dobramentos, sendo por tanto instáveis, com forte atividade tectônica.
O Brasil possui um território formado por estruturas geológicas antigas, fato este que explica suas baixas altitudes, já que a atuação de agentes externos na modelagem do relevo foi intensa e ainda continua ocorrendo.
Os crátons aflorados na superfície, que não foram recobertos por nenhuma outra estrutura, são denominadas de escudos cristalinos. Os escudos cristalinos no território brasileiro correspondem a 36% de sua superfície. Esses terrenos abrigam importantes jazidas de minerais metálicos como ferro, manganês, ouro, níquel, nióbio, alumínio, entre outros.
As bacias sedimentares no Brasil correspondem a 64% de seu território e possuem uma formação mais recente, recobrindo os crátons. Com a formação da cordilheira dos Andes a oeste do continente Sul-Americano, houve um soerguimento das estruturas no Brasil, fazendo com que em algumas áreas, as bacias sedimentares estejam em altitudes superiores aos escudos cristalinos.
Nas bacias sedimentares se encontram minerais energéticos como petróleo, carvão mineral, gás natural e minerais radioativos como o urânio, todos com grande importância econômica. Além disso, são encontradas nas bacias sedimentares reservas de água subterrânea, como a dos aquíferos Guarani e Alter do Chão.
As cadeias ou cinturões orogênicos de formação recente não ocorrem no Brasil. O Brasil é formado por grandes crátons, que são estruturas estáveis localizadas no interior das placas tectônicas, e por estar no centro da placa Sul-Americana, afastada de seus limites, não sofre com as consequências do tectonismo.
Isso explica os terremotos de baixa magnitude, a ausência de vulcões ativos e também de montanhas de formação recente com altitudes elevadas. O Brasil possui cadeias montanhosas antigas, que se encontram atualmente muito desgastadas pela ação dos agentes erosivos.
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